نظام التحذير من مغادرة المسار LDWS :
يوفر نظام التحذير من مغادرة المسار تنبيهًا للسائق إذا بدأ في مغادرة حارة السير. إذا كان هناك خطر من مغادرة السيارة للمسارعن غير قصد فإن النظام يوفر تنبيهات مرئية وصوتية لحث السائق على اتخاذ الإجراءات اللازمة و أحيانا يتم التدخل من السيارة لتعديل مسار السيارة . يستخدم النظام كاميرا أمامية مثبتة في الجزء العلوي من الزجاج الأمامي لتأكيد ما إذا كانت السيارة ضمن علامات الحارة البيضاء (أو الصفراء) لحارة السير.
نظره عامة على تقنية LDWS :
دعونا نفكر في فائدة وجود الكاميرا المثبتة على الزجاج الأمامي للسيارة ، مع محاذاة محورها البصري مع المحور المركزي للسيارة. إذا كانت السيارة تسير في وسط الحارة فيجب أن نتوقع تناسقًا في اتجاهات حدود المسار الأيمن والأيسر (θl + θr = 0) ، كما هو موضح في الصورة ادناه .
يتم إعطاء مقياس
بسيط وفعال للانحراف فيما يتعلق بمركز الممر بواسطة :
إذا تجاوزت α حدًا معينًا T ، فإن السيارة تميل إلى مغادرة المسار. تعتمد التقنية على خوارزمية قوية للكشف عن الممرات ، والتي تُستخدم لحساب كل من اتجاهات المسار θl و r. يتم حساب مقياس التناظر α في كل إطار ويتم تشغيل إنذار مغادرة المسار عند :
كشف الحارة :
دعونا نفكر في طريقة التنسيق بين الاحدثيات و xm التي تفصل بين مجالات الرؤية القريبة والبعيدة ، كما هو موضح في الشكل ادناه و يعتمد اختيار xm على حجم وجودة الصور التي تم الحصول عليها. توليفة من دالة خطيةLinear function في المدى الرؤية القريب و Parabolic function في مدى الرؤية البعيد .
كشف مغادرة الحارة :
نتيجة لتقنية اكتشاف الممر الموصوفة في القسم السابق ، لدينا نموذج خطي مكافئ واضح f (x) لكل حدود حارة. لندع fl (x) و fr (x) تدلان على حدود الممر الأيمن والأيسر على التوالي. يتم إعطاء الاتجاهات المقابلة θl (x) و θr (x) بواسطة:
توفر المعادلة السابقة كلا اتجاهي حدود المسار في أي موضع معين x . في هذا العمل ، نريد تقدير هذه التوجهات في المجال القريب. بما أن fl (x) و fr (x) كلاهما دالات خطيةLinear function لـ x ≥ xm ، 𝜃𝑙=(𝑥)𝜃𝑙 و 𝜃𝑟(𝑥)=𝜃𝑟 هي في الواقع قيم ثابتة داخل مدى الرؤية القريب. ولتقليل تأثير الضوضاء ، يتم حساب متوسط الاتجاهات 𝜃𝑙 و r في خمسة إطارات متتالية. نحسب مقياس التناظر في :
ثم نقرر مغادرة المسار إذا كانت α > T ، حيث T هي عتبة ثابتة يتم تحديدها تجريبيًا (استخدمنا T=10° في هذا العمل).
المراجع:
1- A Lane Departure Warning System based on a Linear-Parabolic Lane Model by Cláudio Rosito Jung and Christian Roberto Kelber
2- NISSAN Motor corporation
تعليقات
إرسال تعليق